My Technical Reports

[LHC96c]

Frédéric Labrosse, Jean-Yves Hervé, and Paul Cohen. GNOMine: An application of the generic GNOME model to the representation of mines. Technical Report GRPR-RT-9611, Groupe de Recherche en Perception et Robotique, École Polytechnique, Montréal, QC, October 1996.

Abstract: This report presents a mine model, which is based on the generic object model GNOME ([LHC96-eng]). This model allows the representation of the mine geometry, but also of other mine's attributes that are surface roughness, rock type, obstacles (which are not included in geometry), and lighting. All the GNOME's formalism is applied to the mine. Each attribute is individually described, i.e. the decomposition tree and relation graph are given, and inter-attribute relations are described. These inter-attribute relations allow, for example, the association of surface roughness and rock type to, among others, mine walls and obstacles, or the positioning of obstacles and lightings into the mine.

[LHC96]

Frédéric Labrosse, Jean-Yves Hervé et Paul Cohen. GNOME : un modèle générique d'objets. Rapport technique GRPR-RT-9608, Groupe de Recherche en Perception et Robotique, École Polytechnique, Montréal, QC, février 1996.

Résumé : Ce document présente un modèle générique d'objets dont une version préliminaire avait été introduite dans [Lab95]. GNOME (GeNeric Object ModEl) permet de représenter les objets par leurs attributs (la géométrie, la couleur, la densité, etc.)\ de façon hiérarchique et topologique d'une part et quantitative d'autre part : chaque attribut est représenté par un arbre de décomposition d'objets-attributs (des objets dans l'espace de représentation des attributs) et par un graphe représentant des relations entre ceux-ci. La quantification des noeuds et des arcs permet de préciser des dimensions, des formes, des valeurs, etc. Enfin, des relations entre les différents attributs, jusqu'alors représentés de façon indépendante, sont introduites. Une comparaison entre GNOME et différents modèles de la littérature est proposée en fin de ce rapport. This report is also available in English under the same technical report number (LHC96-eng).

[LHC96-eng]

Frédéric Labrosse, Jean-Yves Hervé, and Paul Cohen. GNOME: a generic object model. Technical Report GRPR-RT-9608, Groupe de Recherche en Perception et Robotique, École Polytechnique, Montréal, QC, February 1996.

Abstract: This document presents a GeNeric Object ModEl (GNOME), which was previously introduced in [Lab95]. GNOME allows the representation of objects through their various attributes (geometry, color, density, etc.) in a hierarchical and topological manner on the one hand and quantitatively on the other hand: each attribute is represented by a tree of attribute-objects (objects defined in the attribute's representation space) and by a graph representing relations between these attribute-objects. Nodes and arcs quantifications allow the specification of dimensions, forms, values, etc. Finally, relations between attributes, separately represented until now, are introduced. This report concludes with a comparison of GNOME with different models in the literature. This report is also available in French under the same technical report number (LHC96).

[Lab95]

Frédéric Labrosse. Modélisation de l'Objet et application à ses représentations. Rapport technique GRPR-RT-9507, Groupe de Recherche en Perception et Robotique, École Polytechnique, Montréal, QC, octobre 1995.

Résumé : Ce document présente un modèle générique d'objet ne dépendant pas ni de la tâche à accomplir avec l'objet (dont la représentation utilisée pour exécuter la tâche est une instance du modèle) ni de l'agent qui exécute la tâche. Cette indépendance permet de passer d'une représentation à une autre d'un même objet si la tâche ou l'agent change. Le modèle ne fait aucune supposition sur les objets, si ce n'est qu'ils soient représentables. Dans ce modèle, les objets sont représentés par leur géométrie et par un ensemble d'attributs tels que la couleur, la densité ou la température (la géométrie sera par la suite considérée comme un des attributs). La structure de la représentation, décrivant les attributs, est hiérarchique. Chaque attribut y est représenté indépendamment des autres et les relations existant entre les différents attributs à un niveau donné ou entre les différents attributs à un niveau donné ou entre les différents niveaux sont représentées par des graphes.