Adalw Antsy

Golwg o'r ochr ar uned Antsy. Tair coes bob ochr wedi'u cysylltu â moduron gyrru (mae'r chwith ar borth B, a'r coesau de ar fodur porth C). Yn y pen mae synhwyrydd isgoch wedi'i gysylltu â phorth 4 ac mae'r 'gynffon' yn synhwyrydd lliw wedi'i gysylltu â phorth 3.

Edrych o dan Antsy. Fe welwch yma synhwyrydd cyffwrdd sy'n rhan o'r mecanwaith cerdded sydd wedi'i gysylltu â phorth 1

Gan fod Antsy yn robot sy'n cerdded, mae'n rhaid gwneud ychydig o waith rhaglennu ymlaen llaw arno er mwyn sicrhau bod y coesau wedi'u calibradu mewn safleoedd gyferbyn â'i gilydd.

Dyma'r wybodaeth am galibadradu'r coesau (pdf), os oes gennych ddiddordeb yn y ffordd y mae'n gweithio.

Ni fydd yn rhaid i chi gynnwys hyn yn eich rhaglen, gan y byddwn yn calibradu'r robot cyn pob prawf.

Wrth i chi raglennu Antsy, rhaid i chi gofio symud moduron y ddwy goes bellteroedd cyfartal bob amser, yn cynnwys wrth droi. Felly, wrth droi i'r dde, rhaid i'r modur chwith symud yr un pellter am yn ôl ag y mae'r modur de yn symud ymlaen. Oni wnewch hyn, gallai'r robot gwympo.

Cliciwch ar y pennawd isod i ddatgelu map yr her ar gyfer Antsy - gellir gwneud hyn trwy ddefnyddio'r ddau ddewis o feddalwedd.

Her Antsy

Yr Her: Rhaid i Antsy lywio ei ffordd i'r allanfa

Robot wedi'i ddal mewn drysfa. Yr her yw llywio trwy ddrysfa â throadau i'r chwith, troadau i'r dde a phengaeadau ('dead-ends'). Yr anhawster yw y bydd y golau yn yr ystafell yn newid lliw oherwydd bod perygl i'r nenfwd gwympo. Os gwelir golau coch, rhaid i'r robot stopio, mae melyn yn golygu symud yn araf, mae gwyrdd yn golygu ei bod hi'n ddiogel i symud ymlaen a bydd glas yn dod â'r rhaglen i ben ar ddiwedd y ddrysfa

Rhybudd! Mae'r nenfwd yn simsan. Os gwelir golau coch, rhaid i Antsy stopio ac aros, mae melyn yn golygu symud yn araf, ac mae gwyrdd yn golygu ei bod hi'n ddiogel i symud ymlaen, mae'r allanfa wedi'i goleuo'n las er mwyn dod â'r rhaglen i ben.

Manylion Rhaglennu

Fe welir isod y ffigurau i'ch helpu â'r her ar gyfer uned Antsy.

Gweithred	Pŵer chwith y modur	Pŵer de y modur	Nifer y cylchdroadau	Gwerth y trothwy
I deithio ymlaen un sgwâr grid^*1	100%	100%	5	amherthnasol
Troad 90° i'r dde	50%	-50%	3.5	amherthnasol
Datgelu'r wal	amherthnasol	amherthnasol	amherthnasol	<10

Nid yw'r rhain yn berffaith, gan nad yw'r coesau'n gafael yn dda yn llawr y ddrysfa.
Efallai y byddwch chi felly yn dymuno ystyried strategaeth a fydd yn gwrthsefyll y broblem hon.

^*1 Mae'r ddrysfa wedi'i gwneud ar grid sgwâr 5x5

Tasg Ymestynnol

A fyddai'n rhaid newid eich rhaglen er mwyn cyrraedd y llinell derfyn ar y map newydd hwn? Pam? Os byddai, sut byddech chi'n gwneud hynny?

Mae'r dechrau yr un peth â'r ddrysfa uchod, ond mae coridor ychwanegol sy'n cynnwys rhagor o droadau ongl sgwâr wedi cael ei ychwanegu at y llwybr i'r allanfa.

Profi Eich Rhaglen

Gall aelodau Clwb Roboteg Aberystwyth rannu dolen gyswllt i'w rhaglen MakeCode neu anfon rhaglen Lego Mindstorms yn uniongyrchol drwy weinydd Discord y clwb.

Os nad ydych yn aelod ond yn dymuno gweld a yw eich rhaglen yn gweithio, anfonwch e-bost yn cynnwys un ai'r ffeil Lego Mindstorms neu ddolen gyswllt i'ch rhaglen MakeCode at nar25@aber.ac.uk