Her y Crafangwr

English

Adalw'r y Crafangwr

Uned y Grabber
Gwedd flaen y Crafangwr gyda'r fraich i lawr ac ar agor. Mae motor y fraich wedi ei gysylltu â Phorth A, mae'r modur gyrru ar y dde wedi ei gysylltu â phorth C, a'r modur gyrru ar y chwith wedi ei gysylltu â phorth B. Mae gan y Crafangwr hefyd synhwyrydd Isgoch wedi'i gysylltu â phorth 4 sydd wedi'i leoli yng nghanol mecanwaith crafangu'r fraich.
Gwedd flaen gyda'r fraich i fyny ac ar gau i ddangos synhwyrydd cyffwrdd wedi'i gysylltu â phorth 1 (er mwyn calibro mecanwaith y fraich ac fel torbwynt i atal difrod), a synhwyrydd lliw wedi ei anelu tuag at y llawr yng nghanol yr uned.

Gall uned y Crafangwr gydio mewn pethau a'u codi. Mae'r fraich yn cael ei rheoli gan un modur sy'n cau yn gyntaf, ac yna'n codi.

Dewiswch yr her isod ar gyfer y meddalwedd rydych yn ei ddefnyddio.

Her y Crafangwr gan ddefnyddio Meddalwedd swyddogol Lego Mindstorms

Yr Her: Mae'n rhaid i uned y Crafangwr gasglu pwysyn a mynd ag ef i'r diwedd.

Mae'r Crafangwr yng nghornel drysfa â wal o'i chwmpas. Tu mewn i'r ddrysfa mae 'pwysyn' i'w gasglu, ac mae'n darlledu ar sianel 2 y ffagl. Mae llinell dapiedig las (gyda throadau tyn) yn arwain y robot at y diwedd sydd wedi'i farcio â stribyn o dâp coch.
Manylion Rhaglennu

Fe welir isod y ffigurau i'ch helpu â her y Crafangwr.

Gweithred Pŵer chwith y modur Pŵer de y modur Nifer y cylchdroadau Gwerth y trothwy
I deithio ymlaen un sgwâr grid*1 100% 100% 3.8 amherthnasol
Troad 90° i'r dde 25% -25% 1.4 amherthnasol
Datgelu'r wal amherthnasol amherthnasol amherthnasol <15
Datgelu'r ffagl amherthnasol amherthnasol amherthnasol <5

*1 Mae'r ddrysfa wedi'i gwneud ar grid sgwâr 5x5

Rheolyddion Braich y Crafangwr: Mae'n cael ei gyrru gan 'fodur canolig'. Er mwyn cau a chodi'r fraich, bydd yn rhaid ichi gychwyn y modur ar 50% o'i gyflymdra am 13 cylchdro. Er mwyn ei gostwng a'i hagor, bydd yn 13 cylchdro ar -50% o'r cyflymdra.
PEIDIWCH â gwneud mwy na 13 cylchdro i'r naill gyfeiriad na'r llall ar y modur canolig neu byddwch yn rhewi eich rhaglen ac yn achosi difrod i system geriau'r robot.


Awgrym: Mae'n haws llywio uned y Crafangwr os yw'r fraich wedi'i chodi, ond er mwyn canfod y ffagl bydd yn rhaid gostwng y fraich, gan fod y synhwyrydd isgoch yn perthyn i'r fraich codi.


Tasg Ymestynnol

Sut byddech chi'n addasu eich rhaglen i gyflawni'r her newydd isod?

Mae uned y Crafangwr yn dechrau mewn safle gwahanol yn y ddrysfa. Rhaid iddo ganfod a chasglu'r pwysyn (sianel 2 y ffagl) cyn dilyn llinell las allan o'r ddrysfa. Wrth iddo gyrraedd diwedd y llinell goch, rhaid iddo ollwng y pwysyn cyn llywio trwy goridor o droadau ongl sgwâr i'r ddau gyfeiriad i'r allanfa.

Her y Crafangwr gan ddefnyddio Meddalwedd Microsoft MakeCode

Yr Her: Mae angen y pwysyn ychwanegol ar y Crafangwr i ddymchwel y si-so a gadael iddo ddianc.


Manylion Rhaglennu

Fe welir isod y ffigurau i'ch helpu â'r her ar gyfer uned y Crafangwr.

Gweithred Pŵer chwith y modur Pŵer de y modur Nifer y cylchdroadau Gwerth y trothwy
I deithio ymlaen un sgwâr grid*1 100% 100% 3.8 amherthnasol
Troad 90° i'r dde 25% -25% 1.4 amherthnasol
Datgelu'r wal amherthnasol amherthnasol amherthnasol <15

*1 Mae'r ddrysfa wedi'i gwneud ar grid sgwâr 5x5

Rheolyddion Braich y Crafangwr: Mae'n cael ei gyrru gan 'fodur canolig'. Er mwyn cau a chodi'r fraich, bydd yn rhaid ichi gychwyn y modur ar 50% o'i gyflymdra am 13 cylchdro. Er mwyn ei gostwng a'i hagor, bydd yn 13 cylchdro ar -50% o'r cyflymdra.
PEIDIWCH â gwneud mwy na 13 cylchdro i'r naill gyfeiriad na'r llall ar y modur canolig neu byddwch yn rhewi eich rhaglen ac yn achosi difrod i system geriau'r robot.


Awgrym: Mae'n haws llywio uned y Crafangwr os yw'r fraich wedi'i chodi, ond er mwyn canfod y ffagl bydd yn rhaid gostwng y fraich, gan fod y synhwyrydd isgoch yn perthyn i'r fraich codi.


Tasg Ymestynnol

Sut byddech chi'n addasu eich rhaglen i gyflawni'r her newydd isod?

Mae uned y Crafangwr yn dechrau mewn safle gwahanol yn y ddrysfa. Rhaid iddo ganfod a chasglu'r pwysyn, ac mae'r llwybr wedi'i farcio â llinell goch. Rhaid iddo wedyn ddilyn llinell las allan o'r ddrysfa. Wrth gyrraedd diwedd y llinell goch, rhaid iddo ollwng y pwysyn cyn llywio trwy goridor o droadau ongl sgwâr i'r ddau gyfeiriad i'r allanfa.

Profi Eich Rhaglen

Gall aelodau Clwb Roboteg Aberystwyth rannu dolen gyswllt i'w rhaglen MakeCode neu anfon rhaglen Lego Mindstorms yn uniongyrchol drwy weinydd Discord y clwb.

Os nad ydych yn aelod ond yn dymuno gweld a yw eich rhaglen yn gweithio, anfonwch e-bost yn cynnwys un ai'r ffeil Lego Mindstorms neu ddolen gyswllt i'ch rhaglen MakeCode at nar25@aber.ac.uk