Her y Crafangwr

English

Adalw'r y Crafangwr

Uned y Grabber
Gwedd flaen y Crafangwr gyda'r fraich i lawr ac ar agor. Mae motor y fraich wedi ei gysylltu â Phorth A, mae'r modur gyrru ar y dde wedi ei gysylltu â phorth C, a'r modur gyrru ar y chwith wedi ei gysylltu â phorth B. Mae gan y Crafangwr hefyd synhwyrydd Isgoch wedi'i gysylltu â phorth 4 sydd wedi'i leoli yng nghanol mecanwaith crafangu'r fraich.
Gwedd flaen gyda'r fraich i fyny ac ar gau i ddangos synhwyrydd cyffwrdd wedi'i gysylltu â phorth 1 (er mwyn calibro mecanwaith y fraich ac fel torbwynt i atal difrod), a synhwyrydd lliw wedi ei anelu tuag at y llawr yng nghanol yr uned.

Gall uned y Crafangwr gydio mewn pethau a'u codi. Mae'r fraich yn cael ei rheoli gan un modur sy'n cau yn gyntaf, ac yna'n codi.

Dewiswch yr her isod ar gyfer y meddalwedd rydych yn ei ddefnyddio.

Yr Her: Mae'n rhaid i uned y Crafangwr gasglu pwysyn a mynd ag ef i'r diwedd.

Mae'r Crafangwr yng nghornel drysfa â wal o'i chwmpas. Tu mewn i'r ddrysfa mae 'pwysyn' i'w gasglu, ac mae'n darlledu ar sianel 2 y ffagl. Mae llinell dapiedig las (gyda throadau tyn) yn arwain y robot at y diwedd sydd wedi'i farcio â stribyn o dâp coch.

Fe welir isod y ffigurau i'ch helpu â her y Crafangwr.

Gweithred Pŵer chwith y modur Pŵer de y modur Nifer y cylchdroadau Gwerth y trothwy
I deithio ymlaen un sgwâr grid*1 100% 100% 3.8 amherthnasol
Troad 90° i'r dde 25% -25% 1.4 amherthnasol
Datgelu'r wal amherthnasol amherthnasol amherthnasol <15
Datgelu'r ffagl amherthnasol amherthnasol amherthnasol <5

*1 Mae'r ddrysfa wedi'i gwneud ar grid sgwâr 5x5

Rheolyddion Braich y Crafangwr: Mae'n cael ei gyrru gan 'fodur canolig'. Er mwyn cau a chodi'r fraich, bydd yn rhaid ichi gychwyn y modur ar 50% o'i gyflymdra am 13 cylchdro. Er mwyn ei gostwng a'i hagor, bydd yn 13 cylchdro ar -50% o'r cyflymdra.
PEIDIWCH â gwneud mwy na 13 cylchdro i'r naill gyfeiriad na'r llall ar y modur canolig neu byddwch yn rhewi eich rhaglen ac yn achosi difrod i system geriau'r robot.


Awgrym: Mae'n haws llywio uned y Crafangwr os yw'r fraich wedi'i chodi, ond er mwyn canfod y ffagl bydd yn rhaid gostwng y fraich, gan fod y synhwyrydd isgoch yn perthyn i'r fraich codi.


Sut byddech chi'n addasu eich rhaglen i gyflawni'r her newydd isod?

Mae uned y Crafangwr yn dechrau mewn safle gwahanol yn y ddrysfa. Rhaid iddo ganfod a chasglu'r pwysyn (sianel 2 y ffagl) cyn dilyn llinell las allan o'r ddrysfa. Wrth iddo gyrraedd diwedd y llinell goch, rhaid iddo ollwng y pwysyn cyn llywio trwy goridor o droadau ongl sgwâr i'r ddau gyfeiriad i'r allanfa.

Yr Her: Mae angen y pwysyn ychwanegol ar y Crafangwr i ddymchwel y si-so a gadael iddo ddianc.


Fe welir isod y ffigurau i'ch helpu â'r her ar gyfer uned y Crafangwr.

Gweithred Pŵer chwith y modur Pŵer de y modur Nifer y cylchdroadau Gwerth y trothwy
I deithio ymlaen un sgwâr grid*1 100% 100% 3.8 amherthnasol
Troad 90° i'r dde 25% -25% 1.4 amherthnasol
Datgelu'r wal amherthnasol amherthnasol amherthnasol <15

*1 Mae'r ddrysfa wedi'i gwneud ar grid sgwâr 5x5

Rheolyddion Braich y Crafangwr: Mae'n cael ei gyrru gan 'fodur canolig'. Er mwyn cau a chodi'r fraich, bydd yn rhaid ichi gychwyn y modur ar 50% o'i gyflymdra am 13 cylchdro. Er mwyn ei gostwng a'i hagor, bydd yn 13 cylchdro ar -50% o'r cyflymdra.
PEIDIWCH â gwneud mwy na 13 cylchdro i'r naill gyfeiriad na'r llall ar y modur canolig neu byddwch yn rhewi eich rhaglen ac yn achosi difrod i system geriau'r robot.


Awgrym: Mae'n haws llywio uned y Crafangwr os yw'r fraich wedi'i chodi, ond er mwyn canfod y ffagl bydd yn rhaid gostwng y fraich, gan fod y synhwyrydd isgoch yn perthyn i'r fraich codi.


Sut byddech chi'n addasu eich rhaglen i gyflawni'r her newydd isod?

Mae uned y Crafangwr yn dechrau mewn safle gwahanol yn y ddrysfa. Rhaid iddo ganfod a chasglu'r pwysyn, ac mae'r llwybr wedi'i farcio â llinell goch. Rhaid iddo wedyn ddilyn llinell las allan o'r ddrysfa. Wrth gyrraedd diwedd y llinell goch, rhaid iddo ollwng y pwysyn cyn llywio trwy goridor o droadau ongl sgwâr i'r ddau gyfeiriad i'r allanfa.

Gall aelodau Clwb Roboteg Aberystwyth rannu dolen gyswllt i'w rhaglen MakeCode neu anfon rhaglen Lego Mindstorms yn uniongyrchol drwy weinydd Discord y clwb.

Os nad ydych yn aelod ond yn dymuno gweld a yw eich rhaglen yn gweithio, anfonwch e-bost yn cynnwys un ai'r ffeil Lego Mindstorms neu ddolen gyswllt i'ch rhaglen MakeCode at nar25@aber.ac.uk