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[LDHC98]

Frédéric Labrosse, Philippe Debanné, Jean-Yves Hervé, and Paul Cohen. Virtual Environments for Planning Underground Mining Operations. In Proceedings of the Centennial Meeting of the Canadian Institute of Mining, Metallurgy and Petroleum/XVIth Congress of the Council of Mining and Metallurgical Institutions, May 1998.

Abstract: This paper describes current work aimed at developing a multi-attribute modeling system for underground mines. We present a model framework that allows the integration of various types of data pertaining to a mine's structure and operations. We then introduce 3D graphical mine representations, instantiated from the mine model, whose purpose is two-fold: first, they provide a means to visualize a mine's operational attributes in their current states as described by sensed data; secondly, they serve as the basis for simulations to plan and analyze various mining activities. We briefly describe several applications under development using this type of virtual mine testbed.

[LHC97]

Frédéric Labrosse, Jean-Yves Hervé, and Paul Cohen. Constructing virtual mines for navigation. In Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, October 1997.

Abstract: This article presents an underground mine model created to study such tasks as autonomous navigation, obstacle avoidance, exploration and surveying, or place recognition. We first describe the generic object model upon which the mine model is based, and then describe the mine model itself. To study the aforementioned problems, we have developed a software package that uses a mine representation (an instance of the model) as input and generates virtual mines used as simulation environments. We then describe the complementary problem of how to construct mine representations from surveying data.

[LHC96b]

Frédéric Labrosse, Jean-Yves Hervé et Paul Cohen. Modélisation de mines avec un modèle générique d'objets. Dans Proceedings of the Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, mai 1996.

Résumé : Cet article présente un modèle générique d'objets (GNOME) et son application àave; la modélisation des mines. GNOME est un modèle hiérarchique et se compose essentiellement de deux parties : l'une est topologique, l'autre est quantitative. Les objets sont représentés par leurs attributs (la géométrie, la couleur, la densité, etc.) qui permettent de définir des objets-attributs (des objets dans l'espace de représentation des attributs) ainsi que des relations entre ceux-ci dans un attribut donné et entre les différents attributs. Quelques résultats d'un logiciel qui utilise une représentation de mine suivant GNOME sont montrés.

[Lab96]

Frédéric Labrosse. Modélisation de l'objet et application à ses représentations. Dans Actes du 64^e congrès de l'Association Canadienne Française pour l'Avancement des Sciences, mai 1996.

Résumé : On propose ici un modèle générique d'objets qui est indépendant de la tâche à accomplir avec les objets ainsi que de l'agent qui exécute la tâche. Cette indépendance permet de changer de représentation d'un objet (une instance particulière du modèle) si la tâche ou l'agent change et, ce, avec la possibilité de réutiliser dans la nouvelle représentation toute l'information contenue dans l'ancienne. Dans ce modèle, les objets sont représentés par des attributs qui peuvent être la géométrie, la couleur, la densité, etc. Chaque attribut est représenté, dans un espace qui lui est propre, de façon hiérarchique et indépendante des autres attributs. La hiérarchie se présente sous la forme d'un arbre de décomposition d'objets-attributs (des objets topologiques de l'espace de représentation de l'attribut) en sous-objets-attributs. Chaque objet-attribut de l'arbre peut éventuellement être quantifié à l'aide d'applications métriques. On veut aussi pouvoir exprimer des relations, l'une étant la connexion, entre les différents objets-attributs. Elles sont représentées par un graphe coloré. D'autre part, il faut exprimer les relations existant entre les différents attributs d'un même objet, ceux-ci étant en fait non indépendants les uns des autres. Ces relations peuvent porter sur des objets-attributs des différents attributs, mais aussi sur des applications métriques des objets-attributs ou des valeurs particulières de celles-ci. Ces relations sont aussi représentées par un graphe coloré.

[LLC92]

Robert Laganière, Frédéric Labrosse, and Paul Cohen. A parallel network for the computation of structure from long-range motion. In Proceedings of the International Joint Conference on Neural Networks, volume 3, pages 278--285, June 1992.

Abstract: We propose a parallel architecture to compute the 3-D structure of a moving scene from a long image sequence, using a principle known as the Incremental Rigidity Scheme. At each instant an internal model of the 3-D structure is updated, based upon the observations accumulated until now. The updating process favors rigid transformations but tolerates a limited deviation from rigidity. This deviation eventually leads the internal model to converge towards the actual 3-D structure of the scene. The main advantage of this architecture is its ability to accurately estimate the 3-D structure of the scene, at a low computational cost. Testing has been succesfully performed on synthetic data as well as real image sequences.